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在这一背景下，针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。
进一步分析发现，这意味着什么？造假、粉饰报表、违规关联交易，直接卡死，甚至顶格处罚。只有真营收、真利润、真技术、真治理的企业，才能拿到长期资金。
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